Robotica

Unità funzionali di un robot

• Organi meccanici - Per i robot manipolatori:
  • Bracci (link) rigidi connessi da articolazioni (giunti prismatici o rotoidali)
  • Nella struttura meccanica si individuano spesso struttura portante (mobilità), polso (destrezza) e organo terminale o end-effector (esecuzione task, ad es. manipolazione)
• Organi di senso
  • propriocettivi (stato del robot: posizione e velocità)
  • esterocettivi (ambiente esterno: forza e prossimità, visione artificiale)
• Organi di controllo
  • attuatori (elettrici, idraulici, pneumatici): azionano i giunti
  • algoritmi di controllo
• Organi di memoria e calcolo
  • programma di lavoro
  • intelligenza artificiale